ボールの3次元位置推定プログラムを書いてみました．

赤色の細い丸が検出されたボールで，赤色の太い点が拡張カルマンフィルタで推定した位置，数値がボールの3次元座標になっています．

カメラパラメータ・ボールの大きさは既知で，画像上でのボールの位置・大きさを基にボールの3次元位置を推定しています．zがカメラからの距離になりますが，テーブルまでの距離は0.5[m]くらいだったのでそれらしい値が出てる気がします．