前々回の記事でOpenCVの魚眼レンズのキャリブレーション関数がうまく動作しなかったため，fisheye::calibrate()関数をちょこちょこ改造したものを貼っていましたが，あとで必要になりそうな気がするので，キャリブレーションプログラム全体のソースを置いておきます．
fisheye::calibrate()に加えた変更点は，以下のような感じです．
1. ヤコビアンの逆行列の計算をEigen::fullPivLUに変更
2. 最急降下法の学習率を外部から設定できるように変更
プログラム全体としては，チェスコーナーの検出後，一度，カメラ内部パラメータのみの推定を行った後，それを初期値として歪みパラメータを含めた推定を行うようにしています．
学習率(α)は特にセンシティブなので，何回か変更しながら実行して，いい具合に収束する値を使うといいと思います．手持ちのPCでは0.4~0.6あたりが誤差の収束が良かったです．うまくいくと，下左の画像のように再投影誤差(error)がぐいぐい下がっていきます．収束は画像の枚数にもかなり依存しているようなので，多すぎない適当な枚数(30~40くらい?)で試すと良さそうです．
