Ceresの自動微分のみを使う

g2oのドキュメントを眺めていると,Ceresの一部を自動微分用に抜き出しているっぽいのが気になっていたので,実際に自動微分のモジュールだけ使用できるのか試してみました.

#include <iostream>
#include <ceres/autodiff.h>

struct F {
  template<typename T>
  // z0 = x0^2 + x2
  // z1 = x0 * x1 + x1^2 + x2^3
  bool operator()(const T* x, T* z) const {
    z[0] = x[0] * x[0] + x[2];
    z[1] = x[0] * x[1] + x[1] * x[1] + x[2] * x[2] * x[2];
    return true;
  }
};

int main(int argc, char** argv) {
  float* x = new float[3]{ 1.0f, 3.0f, 5.0f };  // parameters
  float* z = new float[2];                      // outputs
  float* J = new float[6];                      // jacobians

  F func;

  // autodiff
  const int num_parameters = 3;
  const int num_outputs = 2;

  ceres::internal::AutoDiff<F, float, num_parameters> ad;
  ad.Differentiate(func, &x, num_outputs, z, &J);

  // outputs
  std::cout << "--- outputs ---" << std::endl;
  for (int i = 0; i < 2; i++) {
    std::cout << z[i] << " ";
  }
  std::cout << std::endl;

  // jacobians
  std::cout << "--- J ---" << std::endl;
  for (int i = 0; i < 2; i++) {
    for (int j = 0; j < 3; j++) {
      std::cout << J[i * 3 + j] << " ";
    }
    std::cout << std::endl;
  }

  return 0;
}
--- outputs ---
6 137
--- J ---
2 0 1
3 7 75

ceresはg2oのEXTERNALに入っているものを使いました.
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/tree/master/EXTERNAL/ceres

思いのほか簡単に使えましたね.
ヘッダーオンリーで使えるので何かと便利そうです.
例えばEFKの微分をAutoDiffにするっていうのがceres全体を依存に入れなくてもできそうです.

ROS Melodicでpointgrey

pointgrey_camera_driverがmelodicからROSの標準パッケージ落ちしたので手動でのインストール手順をメモっときます.

基本的には以下のissueに従う.

https://github.com/ros-drivers/pointgrey_camera_driver/issues/183

・依存ライブラリをインストール

sudo apt-get install libraw1394-11 libgtkmm-2.4-1v5 libglademm-2.4-1v5 libgtkglextmm-x11-1.2-dev libgtkglextmm-x11-1.2 libusb-1.0-0

・flycapture SDKをダウンロード&インストール

https://www.flir.com/products/flycapture-sdk
“Download now” -> “Download from BOX” -> “Linux” -> “flycapture2-***-amd64-pkg_bionic.tgz”

tar xzvf flycapture2-*.tgz
cd flycapture2*
./install_flycapture.sh

・pointgrey_camera_driverをクローン&ビルド

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/pointgrey_camera_driver.git

引っ越し

いろいろあって,先週転職(?)と引っ越ししました.どうにもせわしなくてブログに手を付けられないですね.折を見てもっと更新していきたいとは思うのですが...
とりあえず引越しに際して買ったもののなかで好感触だったハンモックとルンバの写真をあげて更新したふりをしておきます.