3年位前にSURF特徴量を使ってARっぽいことをやってたんですが，最近見返してみたら直したいところが結構あったので作り直してみました．
ついでに，アクセス解析を見るとsolvePnPRansacについて検索してきている人が多いようなので，知っている範囲でこの関数などについて書いておこうと思います（といってもほぼ本家の英リファレンスのままですが）．
3年前の記事：SURFとSolvePnPRansacで拡張現実
今回はマーカの画像とカメラから得られた現フレームの画像のそれぞれのORB特徴を抽出した後，FlannBasedMatcherでそれらの対応付けを取り，solvePnPRansacでカメラの位置・姿勢を推定しています．
