ROSで画像を扱うにはsensor_msgs/Imageがおなじみですが，画像容量とか通信帯域を節約したいときにはsensor_msgs/CompressedImageを使ったりすると思います．CompressedImageでは，普通のRGB画像はだいたいjpgとかpngとかで圧縮されているので，公式チュートリアルにあるみたいにOpenCVのimdecodeでデコードすればいいんですが，Depth画像の圧縮フォーマットを見ると”compressedDepth”とかいうよくわからないフォーマットになっていて，そのままではデコードできません．C++ならimage_transportパッケージを使うといいんだと思いますが，pythonには対応していないというのと，republishもなんだか微妙だったので”compressedDepth”の中身とデコードの仕方を調べてみました．

続きを読む →