ROSで画像を扱うにはsensor_msgs/Imageがおなじみですが，画像容量とか通信帯域を節約したいときにはsensor_msgs/CompressedImageを使ったりすると思います．CompressedImageでは，普通のRGB画像はだいたいjpgとかpngとかで圧縮されているので，公式チュートリアルにあるみたいにOpenCVのimdecodeでデコードすればいいんですが，Depth画像の圧縮フォーマットを見ると”compressedDepth”とかいうよくわからないフォーマットになっていて，そのままではデコードできません．C++ならimage_transportパッケージを使うといいんだと思いますが，pythonには対応していないというのと，republishもなんだか微妙だったので”compressedDepth”の中身とデコードの仕方を調べてみました．

compressedDepthのフォーマットを検索してみたんですがいまいち見つからなくて，そもそも誰が定義したフォーマットなのかよくわかりません．しかたないので，compressed_depth_image_transportのinclude/compressed_depth_image_transport/compression_common.hあたりを見てみると，データの先頭にDepth画像情報のヘッダが入っているだけで，あとは普通のpngっぽい感じでした．ヘッダの中身は下のような感じ．

// Compression formats
enum compressionFormat {
  UNDEFINED = -1, INV_DEPTH
};

// Compression configuration
struct ConfigHeader {
  // compression format
  compressionFormat format;
  // quantization parameters (used in depth image compression)
  float depthParam[2];
};

なので，単純に先頭から(enum + float x 2)の12バイト分を無視すればimdecodeでデコードできるようです．pythonでのデコードは以下のような感じ．c++でも同じ要領でデコードできるけれど，素直にimage_transportを使ったほうがいいかも．

def decompress( msg, flags = cv2.CV_LOAD_IMAGE_COLOR ):
  data = numpy.fromstring( msg.data, dtype=numpy.uint8 )
  if msg.format.count('compressedDepth'):
    # skip depth format(enum) and params(float x 2)
    data = data[12:]
  img = cv2.imdecode( data, flags )
  return img