ロボティクスで姿勢系の最適化を行うとき最近はExpmapを使うのが定跡になっているが，なぜExpmapを使うのか・どんな良いことがあるかの記述は少ないように思う．今回は姿勢最適化のためのExpmapの利点について書いてみようと思う．