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姿勢最適化におけるExpmap

ロボティクスで姿勢系の最適化を行うとき最近はExpmapを使うのが定跡になっているが,なぜExpmapを使うのか・どんな良いことがあるかの記述は少ないように思う.今回は姿勢最適化のためのExpmapの利点について書いてみようと思う.

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